ロボゼロ２７号

今回は左手の指４本の組み立て・・・


しかし、前回の組み立ての改造をやはり行うので
組み立ては親指、開閉リンクバー、作動用リンク、サーボがそろってから
組み立ては、親指、開閉リンクバー、それから、４本指、作動用リンクバーの順に
今回は、部品すべて保管します・・・


組み立てが進むにつれて、今回の様な改造も必要になっていくのでしょうね。
組み立て順番も前後する必要が出るかもしてません。
今後は、状態を見ながら数冊ずつまとめて組み立てを進めるようになります
極力そのようなときは早めに更新情報として記載したいと思います。

今月号にはＲＸコントローラーの作業手順なるソフトを使ったプログラミング作業の記事が
まだ、ＣＰＵボードもないので記事を読むだけですが、まもなく実践できる事でしょうね。

ロボゼロ２６号（指の組み立て改造も・・）

今回は右手の指を動かすサーボの取り付けです。
　

付属品はサーボと取り付けのＭ２Ｘ２３のネジとサーボホーンとリンクをつなぐＭ２Ｘ１２


しかし・・・指の遊びとガタが気になる。
　

冊子の表紙の手の部分良く見ると・・・
キットとは明らかに異なったカラーが存在する
サーボにつながるリンクもナットに挟まれている
　

似たような部品を作る事にした
Ｍ２のネジが通るパイプ材をカッターで切りだす
指の各隙間を測定すれば４ｍｍではガタが多い
計算して４．３～４．５ｍｍにする。
　

Ｍ２のナットも用意する
これは指の支点のネジをロック剤で止めるつもりでしたが、ナットにてロックするように変更した
また、カラーを兼ねて位置出しにも使う予定です。


作ったカラーとナットで組みました
冊子の表紙の写真と似た感じですね
　

開いた指もしっかりしました。


さて、指の状態が納得出来た組みあがりになったので、本題のサーボを付けます。
本体の４本のネジを外します、腕にはめ込みケースが開かないように押さえています
　

ここで付属のネジＭ２Ｘ２３ミリ４本を付けます。


サーボホーンにネジを組み、取り付けます。
サーボを動かして試したいでしょうが、作動角が大きく
速度も速く、最大トルクで動くので、テストボードで動かすのはやめましょう。
しかし・・・・ロボザックのテストボードは作動角が小さいので動かせました。
　

　

ガタもなくスムーズに動きます、まぁ満足しました。

 

新参者：ＲＢ２０００のコントロール

先日増えたロボット君ＲＢ２０００
コントロールはリモコンもしくはパワーＯＮで自動パタン作動
通常の動きはリモコンにて連続作動（歩行などの基本動作）
ボタンに割り付けの作動パタンの起動
この組み合わせで、連続の動きを作りだす訳です。
良く子供のころ、ノートとか教科書の隅に書いたパラパラ漫画
この動きがロボットの動きになるのです。
書けば簡単ですが、バランスを考え少しずつ動かすのは難しいですね。

リモコンはＰＳ２純正の付属品でとりあえず動かそうとしましたが・・・・問題です
どうも認識が悪い２年前のでは上手くいかない
そこで、同じモデルナンバーで６年ほど前の物を探して使ったら動きました。
やはり内臓基盤のチップの相性かなとも思い
ヴィストンのＨＰを見ていて作動確認認証済みの専用リモコン２．４ＧＨｚの無線です
ペアリングで複数使える優れもの、価格も安い気が付けばクリックしていました。

届いたのがこれ

ＲＢ２０００本体につける受信機とコントロールパッド専用ストラップ付き（これは便利ですね）


ＲＢ２０００の背中から差し込めます。
ＣＰＵボードの下側に見慣れたＰＳのコントローラーコネクターが
ここに刺す訳です。


パッド本体は単３電池２本（アルカリ電池）使います。


ＲＢ２０００の電源を入れると差し込んだ受信機がグリーンの点滅
パッドの電源を入れるとペアリング開始します。
通信開始すると受信機のグリーンの点滅が点灯に変わります。


これでＲＢ２０００をワイヤレスコントロールできます。
パッドのセレクト＋スタートでサーボの電源が入り基本立ち姿勢になります。
十字ボタンで前、後ろ、右、左と動きます、
Ｌ２、Ｒ２はそれぞれ転んだ時仰向け、うつ伏せから起きるのに使います。
後はそれぞれのボタンに割りつけた動きをします。
セレクト＋◎、セレクト＋◇の様な組み合わせ指令で割り付けの切り替えをします。
ちょっと小型になるので重量も軽く
動きはキビキビしているので動かしていて気持ちが良いです。
ロボザックは重量感がある動きです、非常に対照的なモデルです。

今後もっと複雑な動きをさせるにはオプションのジャイロセンサーを装備しないといけないかも？
ロボザックのジャイロが有るので転用も考えてみようかな？
後Ｇセンサーも付けて、転んだ方向を認識させて自動で起きるようにしてみようかな

番外編２：新参物

某オクでパーツを探していて偶然発見
日本遠隔操作（ＪＲ）とヴィストンの共同開発したモデルで
ＪＲ　ＲＯＢＯＴ　ＰＲＯＪＥＣＴ　ＲＢ２０００の未使用、未開梱品
当時ぬわわわわわ円程していたロボットなんとふゆわわわ円でした
思わずポチそのまま落札してしまいました。
届いたのがこれ


わくわくしながら開きます。


確かに新品完成品です、現在はヴイストンが販売からサポートまでしていますね。
と言う事は、今年２足歩行ロボットのフルマラソンで優勝した会社のはずですね。
確かこのモデルとよく似た専用モデルだったと思います。
本体以外は、バッテリー、充電器、ＵＳＢケーブル、充電器の変換アダプタ


このままバッテリーを搭載すれば、基本作動するそうです。
コントローラーは、ＰＳのゲームパッドが使えるそうです。
有線、ホリの無線タイプがＯＫの様です。


まずは、バッテリーの充電説明書を見ると１５時間ほどかかる？
良く見れば、プロポ用の充電器ではないですか
それを変換してバッテリーコネクターに合うようにしている
バッテリーはニッケル水素６Ｖ２０００ｍＡｈこれでは時間もかかる。
コネクターは良く見れば、電動ガンのミニサイズと一緒そこで

こうなりました、やっぱり良いです、いつもと同じスタイルで電源管理
１Ａで設定しスタートおや、バッテリーコンディションが宜しくない
ここは、トランスタイプの簡易型で１０分ひっぱたきます。
その後、この充電器で放電と充電してコンディションを整えます。

ロボゼロ２５号

今回は付属がまたたくさん


写真を撮るのを忘れて連続に作業してしまいました。


右手にサーボとつなぐ、リンクプレートを組みます。
他は今まで貯めた、スタンドの組み立て
意外にかさばるの当然ですが・・・上半身を乗せてみました

これが今まで組んだ部品類です。
後予定では４５冊・・・・
左手の指、肩のサーボ、左腕のサーボ
下半身の両足類
メインのＰＣボードはいつになるのでしょう？
後１０カ月ほどで完成出来る計算かな？