二足歩行ロボット

また始まりましたね、ディアゴの二足歩行ロボット・・・ロボゼロが
今回のは、姫路ソフトワークスのＪＯ－ＺＥＲＯがベースのようですね。
サーボもフタバ製ＲＤ３０４ＭＤでロボゼロがＲＤ３０６ＭＤですね。
中身は全く同じものようですね・・・価格は￥３９９０と￥１９９０サーボだけでもちょっと魅力がありますね。

前のシリーズのＲＯＢＯＺＡＫもハイテックのＲＯＢＯＮＡＶでしたね。
これは日本で最もたくさん出回った二足歩行ろぼってではないでしょうか？
当時からこれらには、動くおもちゃ大好きな管理人気にはなっていました。

ロボゼロを調べているうちに意外にロボザックが組まれただけでオークションで投げ売りされているようです。
多くが、５０号前後まで組まれて、実際は動かされず忘れられているのではないかとも感じます。
競技にも参加できる機体なのに、当時どう計算しても１５万はトータルでオーバーしている物です。
そこでポチットしたのがこれ

基本的には５０号までが１部(基本形）、５１号からが２部(拡張機能＋各種オプション）
こちらのは２部は手付けずのままの基本形で組んだままの物。
確認するとどうもおかしいところが所々、やはり、一度分解しますか。

足の部分、腕の部分、胴体と大まかに分けます。


すべて分解し、確認、組み直します、サーボテスターにてニュートラルの確認をして、組み付け向きを指示の通り組みます。説明書はディアゴの本では分散しすぎて面倒ですので、ここはハイテックのＨＰからＰＤＦファイルの説明書をＤＬして利用しました、やはり、おかしなところがありました・・・・
ネジも細かいのでわかりませんが４ミリＸ４と４ミリＸ８のタッピング、４ミリＸ４の細目ネジ使うところで分けてあります、これらも混同されています。
これらをすべて見直します。一部サーボホーンが薄型がありますそこに４Ｘ８がフレームに当たっています
これでは、サーボとか、プログラムボードを痛めそうです。
ニュートラルでの組み付けもずれが２か所、ボディ部分ではネジが傷んでいる？ネジ山が無いです・・・
細かいですが、ナット受けにて組みました


組み直し、ハーネスも取りまとめ直し、手で動かしケーブルの干渉具合とゆとりを確認
その後食事中(充電中）のロボザック（おおよそ１時間以内の充電でＯＫのようです）
その間にＰＣに専用ソフトをインストール、起動を確認。
ＵＳＢ＞シリアル（ＲＳ－２３２Ｃ）変換アダプターのセッティングをして、専用ケーブルをつなぐ準備


ＰＣを準備しているとほぼ充電できています。ＡＣアダプターの充電ランプが赤から緑になって充電ＯＫのようです、充電後（約１時間）コントロールボードの通信コネクタに専用ケーブルをつなぐ
電源を入れると基本姿勢でしょうかゆっくり立ち上がります。


通信確認をします、ゼロ点調整を呼び出し、読み込みをすれば同じポーズをします。
ここで微調整をして、基準点を記憶させます。
そのあと、プログラムの消去を行い、新しいプログラムを送ります。
しかし、びっくりさせられます。

プログラムを消去すると、いきなり気絶でもしたように倒れました((+_+))
こう言うことは記載が欲しいですね、ディアゴのにもハイテックにもありません。
ここでプログラムを送ります。送信を開始すると書き込みをしながら、確認を行うようです。
終了すると、電子音とともに、気がついたように、基本姿勢になります。
この後は、付属の赤外線コントロールにてボタンを押すと決められた割り付けの通りの動きをします。
ちょっとカーペットの上では安定感が無いです、動きの中にすり足的な動きが多いので、サーボにもよろしくないようです。
数回、作動中に、過負荷のため保護回路が作動して、電子音がピーピーなりました。
フローリングの床ではスムーズですが、バタバタとやかましいです。
倒れた時は、破損しそうな音がしてびっくりです。

もう少し付属のサンプルモーションと、プログラムの方法を勉強して、独自の動きを早くさせたいですね。
残りの拡張機能とオプションパーツ(無線コントロール）等を組み込みます。