二足歩行ロボット

また始まりましたね、ディアゴの二足歩行ロボット・・・ロボゼロが
今回のは、姫路ソフトワークスのＪＯ－ＺＥＲＯがベースのようですね。
サーボもフタバ製ＲＤ３０４ＭＤでロボゼロがＲＤ３０６ＭＤですね。
中身は全く同じものようですね・・・価格は￥３９９０と￥１９９０サーボだけでもちょっと魅力がありますね。

前のシリーズのＲＯＢＯＺＡＫもハイテックのＲＯＢＯＮＡＶでしたね。
これは日本で最もたくさん出回った二足歩行ろぼってではないでしょうか？
当時からこれらには、動くおもちゃ大好きな管理人気にはなっていました。

ロボゼロを調べているうちに意外にロボザックが組まれただけでオークションで投げ売りされているようです。
多くが、５０号前後まで組まれて、実際は動かされず忘れられているのではないかとも感じます。
競技にも参加できる機体なのに、当時どう計算しても１５万はトータルでオーバーしている物です。
そこでポチットしたのがこれ

基本的には５０号までが１部(基本形）、５１号からが２部(拡張機能＋各種オプション）
こちらのは２部は手付けずのままの基本形で組んだままの物。
確認するとどうもおかしいところが所々、やはり、一度分解しますか。

足の部分、腕の部分、胴体と大まかに分けます。


すべて分解し、確認、組み直します、サーボテスターにてニュートラルの確認をして、組み付け向きを指示の通り組みます。説明書はディアゴの本では分散しすぎて面倒ですので、ここはハイテックのＨＰからＰＤＦファイルの説明書をＤＬして利用しました、やはり、おかしなところがありました・・・・
ネジも細かいのでわかりませんが４ミリＸ４と４ミリＸ８のタッピング、４ミリＸ４の細目ネジ使うところで分けてあります、これらも混同されています。
これらをすべて見直します。一部サーボホーンが薄型がありますそこに４Ｘ８がフレームに当たっています
これでは、サーボとか、プログラムボードを痛めそうです。
ニュートラルでの組み付けもずれが２か所、ボディ部分ではネジが傷んでいる？ネジ山が無いです・・・
細かいですが、ナット受けにて組みました


組み直し、ハーネスも取りまとめ直し、手で動かしケーブルの干渉具合とゆとりを確認
その後食事中(充電中）のロボザック（おおよそ１時間以内の充電でＯＫのようです）
その間にＰＣに専用ソフトをインストール、起動を確認。
ＵＳＢ＞シリアル（ＲＳ－２３２Ｃ）変換アダプターのセッティングをして、専用ケーブルをつなぐ準備


ＰＣを準備しているとほぼ充電できています。ＡＣアダプターの充電ランプが赤から緑になって充電ＯＫのようです、充電後（約１時間）コントロールボードの通信コネクタに専用ケーブルをつなぐ
電源を入れると基本姿勢でしょうかゆっくり立ち上がります。


通信確認をします、ゼロ点調整を呼び出し、読み込みをすれば同じポーズをします。
ここで微調整をして、基準点を記憶させます。
そのあと、プログラムの消去を行い、新しいプログラムを送ります。
しかし、びっくりさせられます。

プログラムを消去すると、いきなり気絶でもしたように倒れました((+_+))
こう言うことは記載が欲しいですね、ディアゴのにもハイテックにもありません。
ここでプログラムを送ります。送信を開始すると書き込みをしながら、確認を行うようです。
終了すると、電子音とともに、気がついたように、基本姿勢になります。
この後は、付属の赤外線コントロールにてボタンを押すと決められた割り付けの通りの動きをします。
ちょっとカーペットの上では安定感が無いです、動きの中にすり足的な動きが多いので、サーボにもよろしくないようです。
数回、作動中に、過負荷のため保護回路が作動して、電子音がピーピーなりました。
フローリングの床ではスムーズですが、バタバタとやかましいです。
倒れた時は、破損しそうな音がしてびっくりです。

もう少し付属のサンプルモーションと、プログラムの方法を勉強して、独自の動きを早くさせたいですね。
残りの拡張機能とオプションパーツ(無線コントロール）等を組み込みます。
 

受験生第一戦の結果が

昨日、管理人は横浜まで出張に行っていました。
我が家の受験生は、私立のお受験です。

出張から帰って話を聞けば・・・・
面接で真っ白に・・・・緊張もピークのようです。
お前でも緊張するのか？
しかし疲れたのでしょうか？夕食も取らず眠りにつきました。

結果は書面で翌日わかるそうです、それが今日・・・・
メール便なら今日は来ないぞ・・・
ところが速達郵便で届きました。
声をかけ本人が開きました
結果は合格でした。
夕食は本人の好物スパゲティーで・・・お安くあげました。
マァ今回はあくまで滑り止め本戦は３月の公立の受験です。
とりあえず今回の結果でホッとしました・・・・これは本音です。

増殖するＡｐｌｌｅ製品

ついつい購入してしまった。
iＭａｃ（ＭＢ９５０Ｊ／Ａ）

箱でか


箱の中は意外にすっきり、上部の箱を出すと無線キーボードとマウスほか
上部のクッション材を取り本体とご対面

　
我が家のＡｐｐｌｅ製品これだけあれば十分ですね
しかし２１．５inでかいですＶＡＩＯの１７ｉｎのノートが小さく見えます。
ＣＰＵ的には型落ちですが、保証も１年あるし良いものが入手できました。
今後も使用感などポチポチアップして行きます。

Ａｐｐｌｅ製品が・・・増殖

先日近所のソフトバンクになんとなく気にはなっていたｉＰａｄを見に行きました。
製品は入荷待ちと思っていたので・・・・
キャンペンで実質０円（２４回の値引きがそのまま本体価格分）良くあるパタンですね
これなら良いかと思っていました。
ところが偶然にも在庫が・・・・あるとの事
どうせ遊ぶなら最大容量の６４ＧＢモデルを・・・こちらも在庫あるそうです。
結果はこの通り

カバーもしっかり購入、ご機嫌にＭａｃＢｏｏｋに接続
面白いですね。
また意外にもｉｐｈｏｎｅのアプリも使えるのでした。

交換作業

先日、ベアリングが破損したＳ２０００君
部品は応急で制作して組み込み走行可能にしていました。
純正部品は早々に手配しすでに入手済みでしたが
何せ天候不順でそのまま乗っていました。
やっと良い日和に恵まれ交換しました。


新品と問題の応急修理品良く見れば全体的にくたびれていますね。


良く見ていると・・・裏側にバンドーの文字ひょっとしてベルトメーカーが作ってＨＯＮＤＡに納めているのか？


取り付けはトルクレンチで規定トルクで締め付け。
取り付け完了後(中央の写真）
ベルトを掛けて作業完了。
やっぱり新品は良いですね。